Начало образования города уходит в глубь столетий. Первое упоминание о нем в Никоновской летописи датируется 1146 годом, однако еще ранее упоминаются поселения «на старом городище» при впадении речки Тулицы в р. Упу, название которой легло в название города. Позднее, в XIV в., после татаро-монгольского нашествия, это поселение стало центром ремесла и торговли, подвластным рязанским князьям. После разгрома полчищ Мамая на поле Куликовом в 1380 г. происходит объединение русских земель вокруг Москвы, а во 2-й половине XV в. Тула входит в состав единого Российского государства.
В 1514 — 1520 гг. построили «град камен» — кремль, который стал ядром развившегося города и сохранился до наших дней. За его стенами гарнизон и население в 1552 г. героически оборонялись от войск крымского хана Девлет — Гирея. 
С созданием укрепленной пограничной линии — «засечной черты» — Тула надолго становилась ее главной крепостью.
«Служилые люди» (военные) преобладали среди населения; ремесленников, торговцев было немного. Но уже тогда город становился одним из заметных центров выделки железных изделий.
В 1595 году по царскому указу для обеспечения «служилых людей» оружием поселили 30 кузнецов за рекой Упой, обязав их делать «государево самопальное дело». Так было положено начало казенному оружейному производству, которое надолго определило значение Тулы в деле защиты родины.
С приходом к власти Петра I началась активизация внешней политики России, направленной на борьбу за выход ее к морям. Для осуществления этих обширных замыслов нужно было иметь крупное оружейное производство, поэтому царь своим указом повелел оружейникам: «… жить на Туле за рекой Упой в казенной кузнецкой слободе». Тульские оружейники составляли в то время особое сословие, с особыми правами и привилегиями. Они имели свой жизненный уклад, специфические взаимоотношения с государством и своеобразную организацию производства, по целому ряду вопросов были тульским властям неподотчетны и неподсудны. Все сословие делилось на несколько «цехов», то есть групп людей одной специальности. В XVII веке таких цехов было четыре: ствольный, замочный, ложевой и палашного дела. Именно тогда в оружейном производстве формировались семьи известных тульских предпринимателей Мосоловых, Баташовых, Ореховых, Лялиных, Гольтяковых, Лугининых и, конечно, знаменитых Демидовых. Можно с уверенностью сказать, что тульские оружейники стояли у истоков отечественной металлургической и металлообрабатывающей промышленности.
Осенью 1941 года, когда немецко-фашистские войска вплотную приблизились к Москве на южных подступах, снова, как и столетия назад, неприступной крепостью на пути врага стала Тула. 45 дней и ночей воины и ополченцы отбивали натиск танковой армады генерала Гудериана. За героическую оборону Тула удостоена звания города-героя.
После Великой Отечественной войны начинается новый этап в истории города. Мастера-туляки создают охотничье и спортивное оружие, превосходящее лучшие образцы иностранного производства. Великими современниками военного дела стали конструкторы М.Т. Калашников и Н.Ф. Макаров, создавшие многие образцы автоматов, пулеметов, пистолетов, принятых на вооружение армией страны.
